3. palm-e：一种体现的多模态语言模型. palm-e的主要架构思想是将连续的、具体化的观察（如图像、状态估计或其他传感器模态）注入预训练的语言模型的语言嵌入空间。这是通过将连续观察结果编码为与语言标记的嵌入空间具有相同维度的向量序列来实现的。

2023年3月6日 · Our evaluations show that PaLM-E, a single large embodied multimodal model, can address a variety of embodied reasoning tasks, from a variety of observation modalities, on multiple embodiments, and further, exhibits positive transfer: the model benefits from diverse joint training across internet-scale language, vision, and visual-language domains.

模型 PaLM-E 的输入有三种类型：文本、图像、连续状态（来自于机器人的各种传感器的观测结果）。 输入中的连续状态和输入中的文本一样，映射到相同维度的向量空间中之后输入到模型中，至于如何映射在后面进行说明。 在输入模型时文本、图像、连续状态这三部分的顺序是不固定的，有可能交替出现，比如以如下这种方式： Q: What happened between <img 1> and <img 2>? 该模型的输出是仅有文本输出，这些文本输出除了可以是之前的经典的图像语言模型的任务的输出， …

It was the first Palm handheld to support infrared file transfer and a Flash ROM -capable operating system. At release, the Palm III was priced at US$400. A Palm III sitting in its HotSync cradle. At first glance, the most notable difference between the Palm III and its predecessor, the PalmPilot, is the more rugged and streamlined case.

2023年10月23日 · 训了一个embodied multimodal language models: PaLM-E，562B参数 （decoder-only LLM） 将真实世界的连续的embodied模态 融入进语言模型的embedding space，包括images、 state estimates 或者其他sensor模态，建立这些模态和文字的联系。 这就需要把continuous observations encode成一个vector sequences，变到和语言token维度相同的embedding space中。

2024年1月9日 · PaLM-E：一种体现的 多模态 语言模型. 3.1 仅 解码器 LLM. 3.2 仅限前缀解码器LLM. 3.3 在机器人控制回路中体现输出：PaLM-E. 4. 不同传感器模式的输入和场景表示. 4.1 状态估计向量. 4.2 Vision Transformer (ViT) 4.3 以对象为中心的表示. 4.4 对象场景表示Transformer（OSRT） 4.5 实体转介. 5 训练方法. 5.1 PaLM-E. 5.2 随模型冻结而变化. 6. 实验. 6.1 机器人环境/任务. 6.2 TAMP环境. 6.3. Language-Table环境. 6.4 移动操作环境. 6.5 执行一般 …

PaLM-E is a decoder-only LLM that generates textual completions autoregressively given a prefix or prompt. We call our model PaLM- E, since we use PaLM (Chowdhery et al., 2022) as the pre-trained language model, and make it E mbodied.

2024年12月11日 · PaLM-E操作在多模态句子中，即标记序列，其中来自任意模态的输入（例如图像、神经3D表示或状态，以绿色和蓝色表示）与文本标记（以橙色表示）一起作为输入插入到LLM中，端到端地训练。 大型语言模型（LLMs）展示了在各种领域中的强大推理能力，包括对话 [12, 21]、逐步推理 [27, 20]、数学问题解决 [16, 8]和代码编写 [6]。 然而，这类模型在现实世界中进行推理的一个局限性是基础问题：尽管在海量文本数据上训练LLMs可能会导致与我们的物 …

PALM-E 是一个由 Google 开发的最新多模态 AI 模型，该项目的开源实现由 kyegomez 在 GitHub 上维护。 该项目主要通过 Python 语言实现，旨在将语言、视觉以及视觉-语言领域的知识融合到一个统一的模型中，使得模型能够在多种机器人操作和推理任务中表现出色。 PALM-E 的核心功能是作为一个统一的多模态模型，能够处理多种观察模态下的机器人操作任务，并且在不同领域（如互联网规模的语言、视觉以及视觉-语言）之间展示出正向迁移性。 以下是该项目的几个主要特 …

2023年3月10日 · Today we introduce PaLM-E, a new generalist robotics model that overcomes these issues by transferring knowledge from varied visual and language domains to a robotics system. We began with PaLM, a powerful large language model, and “embodied” it (the “ E ” in PaLM-E), by complementing it with sensor data from the robotic agent.