2024年4月29日 · 光流 传感器 是一种重要的无人机辅助传感器，可以提供飞行器在空中相对于地面的运动信息。 正确配置和校准光流传感器对于确保飞行器的稳定性和精准性至关重要。 以下是针对 QGroundControl 地面站参数设置的详细指南，涵盖了光流传感器的相关知识和优化配置。 UP-T2光流的引脚图： 安装方向： 实际装机： 二、选择对应的“设备”，对应的“模块”，点击【打开串口】，提示“打开串口成功”。 1、如果串口打开失败，可以尝试换一个串口板和连接线，也可以 …

IMU（英文Inertial measurement unit，简称 IMU），是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。 一般IMU包括 三轴陀螺仪 及三轴加速度计，某些9轴IMU还包括 三轴磁力计。 (1)、模型等效：加速度计可以用一个简单的 质量块+弹簧+指示计来表示，如下图所示。 加速度的测量值为am，也即为弹簧的拉力对应的加速度： f弹簧的拉力，a物体在惯性坐标系下的加速度，g重力加速度（此处的g为矢量）。 (2)、加速度计测量原理. 通常情况下我们假设地球表面为惯性参考系，但是对于 …

2021年1月22日 · IMU 惯性测量单元 (Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。 狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间的角速度和加速度，这就是我们熟知的"6轴IMU"；广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，就形成了"9轴IMU"。 磁力计：用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供拥有绝对参考的俯仰角、横滚角和航向角。 增加了磁力计的9轴传感器又被称为AHRS 航姿参考系 …

IMU的全称是Inertial Measurement Unit，中文是惯性测量单元。 其能力是：无需外部参考便可以测量载体的加速度及角速度，9轴设备能够额外获取载体姿态角，10轴设备还可以获取气压参数。 IMU通常由一个加速度计和一个 陀螺仪 组成，加速度计能够获取三轴X,Y,Z的加速度，陀螺仪可以获取绕该坐标系的三轴角速度，即形成了一个6轴，也称作“6DOF”的测量量。 添加了 磁力计 的IMU设备，可以获取到基于东北天或北东地坐标下的三轴朝向，也就获得了姿态信息，形成了 …

2022年7月25日 · 我们用智能手机采集了图像序列和IMU数据，由于IMU帧率远大于图像帧率，需要你用Slerp方法进行四元数插值，使得插值后的IMU和图像帧对齐。 已知某帧图像的时间戳为：t =700901880170406

IMU 是 惯性测量单元 （Inertial Measurement Unit）的缩写。 它是一种电子设备，用于测量和报告物体的三个基本线性运动（加速度）和三个基本角运动（角速度）。 IMU无论大小从超小型的MEMS传感器，到高精度的激光陀螺，其原理都是采用惯性定律实现的，IMU 通常包括一组加速度计和 陀螺仪，他们是惯性系统的核心部件，是影响惯性系统性能的主要因素。 此外，有时还包括 磁力计。 具体来说，IMU 的主要组件包括： 加速度计（Accelerometer）： 用于测量物体的 …

2020年5月1日 · IMU预积分的初衷，是将帧与帧之间的IMU相对测量信息转换为约束载体姿态的边加入到优化框架中来。为了对VIO有更清晰的认识，特将IMU预积分的经典文献做了整理。这篇文章的内容主要来自Visual-Inertial-Aided Nav

2017年8月8日 · 机器人姿态的获取常常依赖于IMU，IMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。 其原理是采用惯性定律实现的，这些 传感器 从超小型的的ME MS 传感器 ，到测量精度非常高的激光陀螺，无论尺寸只有几个毫米 …

2020年12月15日 · 首先将imu通电，采集温度上升过程当中imu的所有数据imu_temperature.txt，我这里使用的是博世bmx_160，半小时温度达到最高；然后我们采集第二段数据，需要充分激励IMU，需要IMU在各个轴方向分别进行0，45及90度的旋转，我这里使用机械臂进行操作，数据imu.txt采集 ...

2024年11月19日 · imu通过集成加速度计、陀螺仪等传感器，能够实时测量物体的加速度、角速度等运动状态参数，为系统的导航、定位与控制提供关键数据。 本文旨在探讨 IMU 的主要 参数 指标，分析这些指标对 IMU 性能的影响，并简要介绍其在相关领域的应用。