2019年12月23日 · 本文深入解析CANopen协议在运动控制领域的应用，重点介绍DS402状态切换原理及其实现代码。 涵盖了控制字与状态字的作用，以及如何通过控制字进行状态迁移，适用于CANopen和EtherCAT驱动器。 摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 > CANopen对于运动控制来说是一款优秀的通讯协议，采用了面向对象的一些设计思路，比如对象字典， 过程数据对象（PDO），==服务数据对象（SDO）==等等。 CANopen定义了完整的同 …

2021年8月6日 · DS301就是一个通讯协议栈，DS402是建立在DS301基础之上的伺服类控制协议。 协议中规定好每个对象字典值的作用，比如0x6040，是控制字。 DS402把一个伺服控制系统应该具有的功能都定义好了，厂家和使用者按照协议定义即可开发和使用符合标准的设备。 NMT是网络管理报文，用于实现一些管理操作，比如节点重启、进入运行状态等，网络管理状态转换图如下： 预运行：设备启动完毕，还未进入运行模式。 设备仅回复SDO、NMT消息. NMT报文格式很 …

2025年3月6日 · DSP 402：可以理解为CANopen在驱动和运动控制方面的设备配置文件。 DSP为Draft Standard Proposal的缩写，含义：标准草案。 CiA402. 关于CiA402，官网的解释非常详细，我们这里整理翻译如下： CiA® 402系列：用于驱动和运动控制的CANopen设备配置文件。 该系列配置文件规范了 伺服驱动器、变频器和步进电机控制 器的功能行为，并引入了多种操作模式及其对应的配置参数。 配置文件描述中包含了一个有限状态机（FSA），用于定义每个状态下 …

2025年2月17日 · 伺服驱动驱动器可以根据 6502h (Modes of operation)确认支持控制模式 (supported drive modes)。 位置控制模式有轮廓位置、同步位置等，不同的控制模式需要的参数和响应各不相同，下面将分别对其进行介绍。 控制器的输入是期望位置 Position demand和实际位置Position actual,输出是控制力Control effert，位置控制器将位置误差转化为力误差的内环控制时PI或PID控制，具体的控制模式和参数可以在配置驱动器的时候设置。 轮廓模式的具体介绍， …

2023年11月9日 · CiA 402-4 specifies the safety parameters and dedicated SRDO (safety-related data objects) parameters as defined in EN 50325-5 (CANopen Safety). This approach is based on the Generic Safety Drive Profile from Ethercat Technology Group (ETG).

2020年8月9日 · 周期同步速度模式（Cyclic Synchronous Velocity Mode）：控制器将计算好的目标速度 60FF 周期性同步的发送给伺服驱动器，经由驱动器实现两环控制。 周期同步转矩模式（Cyclic Synchronous Torque Mode）：上位控制器将计算好的目标转矩 6071h 周期性同步的发送给伺服驱动器，转矩调节由伺服内部执行，当速度达到限幅值后将进入调速阶段。 2. 控制模式的设置（EtherCAT 通讯DS402协议） 通过 6502h 查看控制器支持的控制模式. 通过 6060h 设置 …

紧急消息的错误代码可以看到警告出现的原因，警告导致紧急消息在总线上发出。 位9： 远程位通过telnet命令FBUS.REMOTE设置。 默认状态1表示功率级只由DS402控制字控制。 对于通过telnet的特殊动作，例如调谐或查找换向，FBUS.REMOTE需通过telnet设置为0，以此来告知现场总线主站。 位10： target_reached 当驱动器达到目标位置时，设置此位。 在轨迹位置模式下，通过 MT.TPOSWND 设置位置窗口，在标零模式下，通过 HOME.TPOSWND 进行设置。 …

2021年8月6日 · DS301就是一个通讯协议栈，DS402是建立在DS301基础之上的伺服类控制协议。 协议中规定好每个对象字典值的作用，比如0x6040，是控制字。 DS402把一个伺服控制系统 …

2024年12月27日 · DS402即Device Profile for Drives and Motion Control，是CANopen通信协议中关于驱动器和运动控制设备的设备配置文件。 由于该协议可以使得不同的驱动器和控制器设备能够通过标准的接口进行通信，因此，它被广泛应用于机器人技术、自动化生产线、伺服电机控制等多个领域。 在DS402协议中，定义了众多的对象字典（Object Dictionary），这些对象字典是存储在设备中的数据库，包含了设备所有的可读和可写参数。 对象字典通过索引和子索引来组织和 …

控制命令由控制字与外部信号（如：使能输出阶段）中的位之间的逻辑组合形成。 位定义显示如下： 由一个 X 标记的位不相关。 下表显示控制字中取决于模式的位。 目前仅支持生产商特定模式。 单个模式由对象 6060 h 操作模式设定。 关于控制字中其余位的描述. 控制字中的其余位描述如下。 位 8 暂停 如果设置位 8，则驱动器在所有模式下停止（暂停）。 保留各个模式的给定值（标零或点动速度、运动任务编号、数字模式给定值）。 位 9、10 这些位保留用于驱动器配置文件 …