2022年12月13日 · We argue that one of the keys to the success of such general robotic models lies with open-ended task-agnostic training, combined with high-capacity architectures that can …

RT-1 takes a short sequence of images and a task description in natural language as input and outputs an action for the robot to execute at each time step.

RT-1的输入是一小段图像序列和用文本描述的任务，输出是机器人每个time step要执行的action。 由于在添加新指令时不对特定技能做任何假设，所以系统很容易扩展，可以不断提供更多样化 …

2024年1月1日 · RT-1通过将一系列图像 (6张)传递给在ImageNet上预训练的 EfficientNet-B3 模型获得图像的token.该模型接受6张分辨率为300×300的图像作为输入，并从最后一层卷积层输 …

2024年4月15日 · 在该数据集的基础之上， 基于模仿学习中行为克隆学习范式，把 Transformer 应用机器人的操纵任务上，提出了 RT-1 模型。 RT-1，它可以把相机图片、指令与电机命令作 …

我们提出了一种新颖的架构,称为RT-1 (Robotics Transformer 1),通过将高维输入和输出 (包括相机图像、指令和电机命令)编码成紧凑的token表示以供Transformer使用,可以在运行时进行高效 …

2023年7月26日 · RT-1是一种RoboticsTransformer模型，旨在通过大规模、多样化的机器人任务数据进行开放式训练，以实现对新任务的零样本学习能力。 该模型利用Transformer架构处理图 …

2024年1月31日 · 该系统主要的贡献：RT-1 是一个高效的模型，可以吸收大量的数据，可高效的泛化，且可实时对机器人进行控制。 RT-1 的输入由图片序列、自然语言指令构成，输出由机械 …

2022年12月13日 · RT-1执行闭环控制，并以3hz的频率命令动作. 整体结构. 文章浏览阅读2.2k次，点赞53次，收藏34次。 通过从大型、多样化的任务识别数据集转移知识，现代机器学习模 …

This is the completion of google's rt-1 project code and can run directly. You can view the google source code here: robotics_transformer. RT-1 dataset: robotics_transformer_dataset. …