特点是以orb特征贯穿始终，从一开始的特征处理，匹配，以及用于回环的bag-of-words，词典，全用的是orb。 下面说说我个人对它的一些看法。 作者从opencv2.4的orb改进了一版，比opencv里的orb多了一个网格处理，尽量保证每小块图像都能提到特征，避免了局部特征点 ...

2020年7月24日 · ORB_SLAM3编译的坑我都踩了一些！ 最近一直在学习ORB_SLAM2源码感觉真是一个大工程，敬畏！ 建议学习ORB_SLAM3要从基础的开始，这是一个系列。 第一个版本ORB_SLAM是只有普通针孔摄像头单目的SLAM系统. 第二个版本ORB_SLAM2加了双目和RGBD. 第三个版本Visual-Inertial Monocular ...

orb-slam的最大硬伤就是它用的是orb特征。orb特征除了性能好一些，在各类任务上都没什么优势。不知道有多少研究者仔细测试和比较过，其实传统特征描述子最好的还是sift（而且专利也到期了），后来的没一个能打的。但sift检测开销大也是众所周知的。

ORB特征向量匹配的一对点，不一定真的就对应同一个三维点。 位姿优化，就把这些不对应同一个三维点，但是ORB特征向量匹配的一对点，去掉了。 所以，匹配数就减少了。 位姿优化函数内解了一个最优化问题. 位姿优化的目标函数： 有这么一对点：p_pre,p_curr

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orb-slam3是基于orb-slam2和orb-slam-vi构建的。它是一个完整的多地图和多段建图系统，能够使用单目、双目或者rgb-d传感器工作在纯视觉或者视觉-惯性模式下，并且支持针孔和鱼眼相机模型。

orb 命令还提供了其他一些特性，比如可以在虚拟机中 push 或 pull 来传输文件。 目前的一些局限 OrbStack 虚拟的 Linux 是不支持 GUI 的，不过这也不妨碍，我想大部分开发应该只会使用命令行去管理 Linux 运行环境吧。

2016年7月29日 · orb_slam与orb_slam2的区别？ 还经常出现跟踪失败，跟踪失败的原因及解决方法 我刚开始接触ORB_SLAM,首先是先跑起来看看效果，没发现ORB_SLAM与ORB_SLAM2的有啥区别？

ORB-SLAM中已经记录了关键帧的BoW vector，并且还对关键帧库以word_id为索引建立了倒排（class KeyFrameDatabase），这样，在查找与查询帧共享足够多words的关键帧时，就不用遍历所有的关键帧了，只要把查询帧描述符映射的那些words索引的关键帧拎出来就可以了。

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