2023年2月10日 · cartographer的3D建图将会使用到IMU的线速度和角速度数据，并将其用于校准雷达的点云数据。为此，我们需要在对应的配置文件中定义好imu和雷达的相对坐标关系。

2023年12月6日 · 在imu和激光雷达融合中，将无人机的姿态、位置等作为系统状态，利用imu的预测信息和激光雷达的观测信息来更新状态估计，从而得到更准确的无人机位姿信息。首先，获取imu和激光雷达数据的时间戳，然后根据时间戳的差异进行数据对齐。

3D position tracking based on data from 9 degree of freedom IMU (Accelerometer, Gyroscope and Magnetometer). This can track orientation pretty accurately and position but with significant accumulated errors from double integration of acceleration.

我们提出了一种新的三维高斯Splatting SLAM方法，VIGS SLAM，它利用RGB-D和IMU传感器的传感器融合用于大规模室内环境。 为了减少基于3DGS的跟踪的计算量，我们采用了一种基于 ICP 的跟踪框架，该框架结合了IMU预积分来为精确的姿态估计提供良好的初始猜测。 我们提出的方法是第一个提出基于高斯Splatting的SLAM可以通过集成IMU传感器测量在大规模环境中有效地执行。 该建议不仅增强了高斯Splatting SLAM的性能，超出了房间规模的场景，而且在大规模室内环 …

3D激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）的紧耦合融合技术实现激光SLAM，紧耦合优势有以下几点： 1. 更高的定位精度. ·LiDAR 提供丰富的空间信息： LiDAR 能够生成精确的 3D 点云数据，提供周围环境的详细信息和高分辨率的空间地图。 ·IMU 提供高频率的姿态变化信息： IMU 可以在高频率下输出加速度和角速度数据，提供即时的姿态估计，尤其是在 LiDAR 扫描频率较低或短时间失效的情况下，IMU 能补充这些空隙。 ·紧耦合可以提升定位精度： 通过紧耦合，LiDAR …

IMU 3D Tracking: Complementary Filter Approach Goal of this repo is to implement IMU sensor fusion on real hardware (Arduino Uno R3) using the complementary filter. The complementary filter combines data from both gyroscope and accelerometer applying first …

ISM330DLC是一种系统级封装器件，它具有专为工业4.0应用而量身定制的高性能3D数字加速度计和3D数字陀螺仪。 意法半导体的MEMS传感器模块系列具有稳健成熟的制造工艺，已经用于微机电加速度计和陀螺仪产品。 多种传感元件采用专门的微型机械加工工艺制造，而IC接口采用CMOS技术开发，可以设计出专用电路，对该电路进行修调可以更好地匹配传感元件的特性。 在ISM330DLC中，加速度计和陀螺仪的传感元件在同一晶粒上实现，从而保证了出色稳定性和 …

To address this problem, this study introduces an integrated ultrawideband (UWB)-IMU system, named UI-MoCap, designed for simultaneous 3D positioning as well as wireless IMU data transmission through UWB pulses. The UI-MoCap comprises mobile UWB tags and hardware-synchronized UWB base stations.

2020年3月28日 · 本文详细介绍了使用Cartographer实现3D同步定位与地图构建的过程，包括系统要求、编译安装、录制与分析bag文件、编写配置文件等步骤，以及如何保存地图。 摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 > 虽然 Cartographer 可以在其他系统上运行，但已确认可以在满足以下要求的系统上运行： 目前支持以下ROS发行版： 为了编译 Cartographer ROS，我们建议使用 wstool 和 rosdep。 为了更快的构编译建，我们还建议使用 …

2020年4月15日 · 本文详细介绍了使用镭神32线半固态雷达和导远惯导系统，在Ubuntu1604环境下，结合ROS-Kinetic和Cartographer框架进行3D SLAM建图的全过程。 从硬件坐标转换到数据准备，再到配置文件调整，直至地图保存，提供了一套完整的实战指南。 摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 > 老规矩,按步走,做好笔记防止以后忘记!!! (步骤和2d的差不多,只是配置不同) (镭神雷达没有反射率这个数据么?建图过程中一直在报警告,找不到反射率什 …