2024年7月5日 · gnss技术是实现自主导航的基础，组合导航系统融合了gnss与ins的精髓，可以为无人系统提供连续、高精度的位置、速度和姿态信息，弥补gnss在信号遮挡或中断时的不足。

近来，武汉大学great团队开源了一款基于c++语言的gnss/ins组合导航软件great-msf，该软件在great-pvt软件的基础上丰富了ppp/ins、rtk/ins的松紧组合功能，中文使用手册写的非常详细，配置简单，快速上手，代码量较大，框架全面但较为复杂，适合gnss/ins紧组合导航的 ...

gnss/ins组合导航算法是一种将全球导航卫星系统（gnss）与惯性导航系统（ins）相结合的混合导航技术。它通过融合这两种系统的优点，实现了在各种环境下的高精度定位和导航。

惯性导航系统（Inertial Navigation System， INS）是根据牛顿力学原理，由陀螺仪和加速度计测得的载体相对于惯性空间的角速度和比力信息，积分求得载体的三维速度、位置和姿态信息等导航参数。 是一种自主性强、隐蔽性好、不受气象条件限制、短时精度高的导航系统，但是导航定位误差会随时间积累，难以满足长时间独立导航需求。 随着对运动载体的导航定位精度和可靠性要求的提高，单一的导航系统已经难以满足用户的需求。 应用 最优估计理论，把两种或多种导航系 …

2021年7月15日 · gnss/ins组合导航算法是一种将全球导航卫星系统（gnss）与惯性导航系统（ins）相结合的混合导航技术。 它通过融合这两种系统的优点， 实现 了在各种环境下的高精度定位 和 导航 。

The ultra-tightly-coupled GNSS/INS system architecture is the most closely integrated approach, as seen in Figure 1.21c. Rather than having the GNSS and INS function as independent systems, the INS is used to help drive the tracking loops of the GNSS receiver, which track the carrier signals transmitted from the GNSS satellites.

但是，在gnss、ins、视觉、激光雷达等多传感器融合的算法中，图优化同样是主流，性能优异。 武汉大学i2nav团队开源了一款基于 c++语言 的gnss/ins/odo松组合图优化算法软件 ob_gins 。

2021年10月16日 · 目前可以 实现 全局定位 的主要有 两套系统 ：GNSS（Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)和INS（Inertial Navigation System，惯性导航系统）。 GNSS工作原理简介. GNSS定位的基本原理 是通过测量在能接收到四颗及以上数量已知位置卫星到地面接收机的位置地方，同时综合四颗及以上数量卫星的数据，来计算出地面接收机的具体位置。 由于卫星误差、轨道误差、电离层和对流层误差等的存在，单纯GNSS的定位精度只有米 …

GPS/INS 组合导航系统 由全球 卫星导航系统 (GPS)、 惯性导航系统 (INS)和信息处理系统三部分构成。 GPS系统的定位过程可描述为:已知卫星 (利用卫星广播电文描述卫星运动的星历参数EPH和历书参数ALM实现)的位置,测量得到卫星和用户之间的相对位置 (利用导航方程),用导航算法 (利用 最小二乘法 或 卡尔曼滤波法)解算得到用户的最可信赖位置。 挠性陀螺由挠性杆 (很细、很软)在电机的驱动下,转子以12000 r/min的转速旋转,当基座转动一个角度H时,由于转子的稳定性,加之挠 …

This chapter introduces the most popular GNSS augmentation approach, which is integration with an inertial navigation system (INS). It reviews the main principles of inertial navigation and develops basic INS error propagation models, respectively.