2024年8月26日 · dlio是一种轻量级的lio算法，通过一个包含两个主要组件和三个创新的独特架构生成机器人状态估计和几何地图（见图2）。 第一个组件是一个快速的扫描匹配器，通过与提取的局部子地图进行对齐，将密集的、经过运动校正的点云注册到机器人的地图上。

2023年7月17日 · LIO-SAM（LiDAR-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping）是一种融合了激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）的优化型SLAM解决方案，它通过滑窗优化方法提高了定位的精度和鲁棒性。而适配于KITTI数据集的LIO...

DLIO is a new lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a novel coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.

2022年3月7日 · To this end, this paper presents Direct LiDAR-Inertial Odometry (DLIO), a lightweight LiDAR-inertial odometry algorithm with a new coarse-to-fine approach in constructing continuous-time trajectories for precise motion correction.

在本文中，我们提出了一种基于学习特征提取器的LIO（Lidar-Inertial Odometry，激光雷达-惯性里程计）系统DFLIOM，用于提取显著且独特的特征。 与两种最先进的LIO系统 DLIO 和 DLIO M相比，我们的方法在提升定位精度的同时，显著减少了内存使用，并且能够在20 Hz的激光 ...

Direct LiDAR-Inertial Odometry: Lightweight LIO with Continuous-Time Motion Correction Abstract: Aggressive motions from agile flights or traversing irregular terrain induce motion distortion in LiDAR scans that can degrade state estimation and mapping.

Faster-Lio 是智行者高博团队在 Fast-Lio2 的基础上发表的工作，和 Fast-Lio2 类似，也致力于通过使用增量式的数据结构（iVox）维护 local map，来提升算法的效率。由于 Faster-Lio 的主要工作在于 iVox，在 iESKF 部分完全同 Fast-Lio系列，因此本文不再赘述。

Abstract—Simultaneous localization and mapping via LiDAR-Inertial fusion is a crucial technology in many automation-related applications. Recently, a number of approaches based on geometric features have evolved, yielding impressive results via tightly-coupled estimation.

2023年8月21日 · 本文提出了直接激光雷达惯性里程计（Direct LiDAR-Inertial Odometry，DLIO）算法，它是一种快速可靠的测距算法，能够提供准确的定位和详细的三维地图构建（图1）。 该算法具有以下四个主要贡献。 首先，本文提出了一种新的从粗糙到精细的技术，用于构建连续时间轨迹，其中导出了一组具有恒定加速度和角加速度的解析方程，用于快速并行的逐点运动校正。 其次提出了一种新颖的简化架构，将运动校正和先验构建合并为一个步 …

FAST-LIO (Fast LiDAR-Inertial Odometry) is a computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry package. It fuses LiDAR feature points with IMU data using a tightly-coupled iterated extended Kalman filter to allow robust navigation in fast-motion, noisy or cluttered environments where degeneration occurs.