2024年9月21日 · 目前最新CiA402协议，需要会员才可在canopen官网下载（http://www.can-cia.org ）。 Part 1: General definitions，一般定义. Part 2: Operation modes and application data，操作模式和应用数据. Part 3: PDO mapping，PDO映射. 设备配置文件定义了几种操作模式。 它们包括轮廓位置模式、自导模式、插补位置模式、轮廓速度模式、轮廓转矩模式、速度模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式和循环同步转矩模式。 参考： 【EtherCAT】COE对象 …

2022年12月31日 · 本文深入探讨了工业机器人控制器与伺服驱动器的交互机制，重点介绍了CIA402协议、EtherCAT总线通信架构、CANopen over EtherCAT (CoE) 协议以及同步位置周期控制。

2025年3月18日 · 详细了解 EtherCAT 中的 COE协议 ，以及CIA402各个模式控制的细节 简介. CIA402协议 是用于CiA402是 CANopen标准协议 中的子协议之一，全称CAN in Automation Draft Standard Proposed 402 Version。 CIA402协议用于运动控制功能，定义了运动控制相关的一些对象参数，状态机和相关运行 ...

2023年11月9日 · In October 2016, CiA has released the CiA 402-6 specifying the default 64-byte PDO usage for CANopen FD networks. The PDO sets are defined for servo drives and stepper motors (use the same set), for frequency converters as well as for multiple-axes systems. On the one hand, CiA 402 is one of the best-specified motion control profiles.

2024年8月26日 · twincat的nc部分涉及到两块，一块是cia402（或曰ds402），定义了运动控制相关的pdo，sdo，驱动器状态机和运行模式等。 另一块是PLCOpen，定义了MC_Power，MC_MoveAbsolute，MC_Stop等函数接口以及轴状态的封装。

2022年12月20日 · 1997年:CiA发布了用于驱动和运动控制的CiA 402 CANopen设备配置文件。 该配置文件规范了 伺服驱动器 、 变频器 和 步进电机控制器 的功能行为。 介绍了几种操作模式及相应的配置参数。 2001年:CiA 304 (CANopen Safety)规范发布，同时在EN 50325-5中标准化。 2003年:CiA 417 (CANopen电梯控制系统应用概要)规范系列发布。 它也称为CANopen Lift，为不同的虚拟设备指定通信接口。 2009年:CiA组织了第一届CANopen Lift插件大赛。 这些事件的 …

CiA® 402 refers to CAN in Automation (CiA) CANopen® Drives and Motion Control Profile 402. The defining documents are available from http://www.can-cia.org/ (See their respective trademarks.) Note: The latest specification 302v3 (proposal) contains a …

This example covers how to load an ESI File to the SDK and how to enable the CiA 402 device profile. This example configures a 3 axes motor control application. If the device or the ESI file (EtherCAT Slave Information) does not support the CiA 402 device profile, the subsequent registration calls should be disabled.

对于带有单独运动控制功能（在外部上位PLC中进行计算）的设备，设有设备配置文件CiA402，以控制变频器。 设备配置文件CiA402由“CAN in Automation”组织专为伺服驱动装置而开发。 设备配置文件定义了对象目录的结构、分配给各个对象的功能以及状态机（状态、错误行为、状态转换）。 此外，还可以定义制造商特定的功能和设置选项。 为了通过CiA402进行控制，变频器可以通过标准化的现场总线接口直接连接到PLC。 无需大量转换工作，即可非常快速、简便地集成 …

2025年2月12日 · Building upon the basics of CAN and CiA 301, the CiA 402 profile is meant to define the behavior of inverters and servo drives. It is based on finite state automation (FSA) which is a state machine with definitions for behavior at each state.